Les systèmes ubiquistes sont de bons défis lancés aux communautés de l'ingénierie des systèmes informatiques pour le développement fiable de systèmes ouverts, mobiles et coopératifs. L'interaction se trouve au centre de ces systèmes. En effet, le schéma d'interaction entre les composants est très variable et dépend des propriétés environnementales. Pour pouvoir comprendre ces environnements et leurs propriétés, il est donc indispensable de les décrire d'une façon globale et rigoureuse. Ce papier présente un modèle algébrique de tels environnements où des entités mobiles, interactionnelles et autonomes évoluent. Les évolution de cette structure sont caractérisées pour définir les concepts de mouvement, d'interaction et de computation. Nous illustrerons également comment ce modèle est utilisé concrètement pour développer une application ubiquiste.